桁架机械手的工作状态和使用寿命同其结构的动态特性有很大的关系，因此有---对其进行详细的动态特性分析。动态特性的理论分析和实验研究，采用的主要方法是模态分析法，包含如下三大部分：
一：静刚度分析
静刚度是衡量桁架机械手---劣的一个重要指标。当滑枕沿竖直方向移动到下端时，其伸出量，此时变形也，滚轮导轨应用，所以整机的静刚度分析选择此---械手的位置来计算，可计算出滑枕下端沿各个轴向的静位移量：
x轴向：0.210mm
y轴向：0.190mm
z轴向：0.010mm
由计算结果可知，整个机构在x方向的变形量，刚度较弱，这是由于滑枕承载时，横梁产生了扭曲变形所致。同时滑枕也是该机械手静刚度的薄弱环节，可以采用加强筋或增加滑枕铝型材的壁厚等措施来提高静刚度。
免润滑直线模组：铝型材导轨+同步带传动
pdu直线模组，为免润滑直线模组，是真正的免润滑，终生不需要加润滑油；这个特点，非常适合食品，等行业的应用：
其两大基本构成为：
一：铝型材导轨
铝型材基体的内壁，作为导轨，滚轮式滑块在其上运动实现直线运动；滑块上的滚轮---了其在铝型材导轨上滚动的时候，完全不需要润滑油，可干运行；
二：同步带传动
和丝杠，滚轮导轨公司，齿条等传动机构相比，同步带和带轮之间，也是不需要加油的。
，滚轮导轨用途，具有更高的承载能力；铝型材基体的两侧，各具有一条起辅助支撑作用的铝型材导轨，herculane滚轮在上面运动，实现了承载能力的提高：直曲循环导轨应用-摩擦传动式环行线
直曲循环导轨，也称为环形导轨，和摩擦传动系统配合在一起，可组成环行线：
滑座在圆弧段上时，通过摩擦圆盘，进行传动：
滑座在圆弧段和直线段之间过渡时，蒲江滚轮导轨，通过一排小摩擦圆盘传动：
滑座在直线段上时，通过一排输送滚轮进行摩擦传动：
移动控制式自动配料称重系统，称重容器安装在可沿着环形导轨自动循环移动的滑座上，由不同给料点向放置在称重容器上的包装袋/罐/瓶或者其他容器，依次加入物料进行配料，适合物料品种多、配方复杂、称量速度快、计量准确度高的配料称重应用：
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